FC PORTUGAL 3D 仿真足球队

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FC PORTUGAL 3D 仿真足球队：

体系机构，底层技术和根据新的RoboCup3D仿真器优化的队伍策略

Hugo Marques, Nuno Lau  and  Luis Paulo Ries

翻译：许元xychn15@yahoo.com.cn

摘要：          这篇文章描述的是最近RoboCup3D比赛中FC Portugal 3D 仿真足球队agent的建立。新的3D仿真器发布版本是0.2版而相关文档几乎没有。因此，这篇文章，除了描述FC Portugal 3D 仿真足球队的方法，还描述了rcssserver3D仿真器的主要特点。

关键字：人工智能，多智能体系统，机器人仿真足球，物理模型，FC Portugal。

第1章.绪论

RoboCup 是一个国际性项目，目标是研究多智能体系统和智能机器人(Kitano et al 1995)。它包含许多比赛像机器人搜索和援救、足球比赛。每个项目又分仿真组和实物机器人组。

仿真足球比赛立志于设计一批agent参与足球比赛，使他们比其他队进更多的球。第一届这个比赛的世界杯1997年在名古屋举行。这个比赛除了仿真组还有中型组、小型组和有腿组。

仿真比赛是基于足球比赛仿真器(Chen et al 2002)。这个仿真器建立了一个虚拟的2D场地和虚拟的机器人能力。Agent作为server的client，从server接收感觉并发送动作到server。每个agent控制一个独特的队员。仿真器十分真实地包含了有限的视角，低带宽的球员通讯，等等。一个教练agent在没有嘈声的视觉中。这个agent可以在适当的时候发送指示给其他的agent，像比赛暂停的时候。

2001年一个新的内容加入了——教练比赛。这个比赛目的是改进比赛的策略来提高agent的表现。

2004年3D足球仿真比赛诞生。和2D足球仿真比赛相同的目的，新的比赛加入了第三维使得比赛更加真实。3D足球仿真器只是0.2版。它还没有完善，而相关文档几乎没有。这篇文章的一个目的正好是收集关于server的相关信息使得agent拥有更精确的和智能的策略。

这篇文章是这样组织的。

第2章给出了3D足球仿真器基于的一般仿真平台——SPADES的总体概括。

第3章给出3D足球仿真器server的基本信息。

第4章是关于FC Portugal 3D 仿真足球队。

第5章是测试和结果。

第6章给出了将来要做的工作的想法。

最后，第7章是结论。

第2章.SPADES

仿真server是在SPADES(System for Parallel Agent Discrete Agent Simulation)平台上实现的。SPADES是分布式仿真的中间系统(Riley 2003)。其主要目的是提供为运行多计算机系统提供一个一般性的平台。它实现了agent和仿真世界之间的交互，而用户不需要担心接口，地址，等等。

SPADES主要特点是：

*agent以执行为基础——支持实现感觉，思考和动作。

*分布式计算——支持在多台计算机上运行agent程序。

*结果不受网络延时或者机器间负载不同的影响——SPADES确保时间按照恰当的顺序进行。

*agent可独立地从编程语言编程——agent可以用任何语言编写，只要支持读/写PIPEs。

*动作不需要同步——agent的动作可以在仿真的不同时间执行。

2.1组织结构